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签到签到

签到签到，今天签到

 

签到签到。今天毕设有进展了好开心

签到

没怎么发过贴。。。。下次会注意

azrilzhice 发表于 2015-12-2 08:06

长见识了。单片机编程也用的c？

汇编不会。。。。

我是在QQ日志写的。。不知道为什么发这里有的文本显示不全。。。另外欢迎大家和我讨论51.。。。。。。。。。。。。。{:11_655:}

[table=98%]

[tr][td][align=center]终于把小车做完了[/align] 前些天脑洞大开想做个智能小车，于是上网查了下资料就淘宝订零件了，东西做的还算顺利，发几张图片做个纪念

 

 

刚到的零件状态的底盘轮子什么的

 

http://r.photo.store.qq.com/psb?/V133QYFL1P7uTW/DlmXgCNRBujUjQWtykc.LjLbeiM7N5jh1JKhLoimhIU!/o/dHYBAAAAAAAA&ek=1&kp=1&pt=0&bo=gAJVA7AEQAYFAAU!&t=5&su=1220863073&sce=0-12-12&rf=2-9[/img]

 

http://r.photo.store.qq.com/psb?/V133QYFL1P7uTW/hVzVL6cSmebq1d5HmGlKG5SD7DpBWl4bSTp*70MbHjo!/o/dHQBAAAAAAAA&ek=1&kp=1&pt=0&bo=gAJVA7AEQAYFAAU!&t=5&su=1161035857&sce=0-12-12&rf=2-9[/img]

 

 

 

 

用的4个电机，把引脚焊好了，不过焊完了我都不知道哪个是哪 个 ，搞的最后调程序的时候前进后退左转右转都是一个个试出来的。。

 

http://r.photo.store.qq.com/psb?/V133QYFL1P7uTW/jrCpFMjBI78yZd*TknQwb6Igz2Bu.j5vnVbi8h.*qBQ!/o/dHQBAAAAAAAA&ek=1&kp=1&pt=0&bo=VQOAAkAGsAQFAAU!&t=5&su=1230498353&sce=0-12-12&rf=2-9[/img]

 

 

供电是两节18650供电，一节提供3.7伏特电压，两节7.4，不过毕竟车不大，连上L298驱动模块的12V还是带的动的，就是速度慢了点

，想体验跑车般的速度完全可以4节18650装上去保证满意 ，一般的南孚什么的不建议，电压太小，而且一百多都花了别省这个钱，以后做四轴还要用，这里是盗版中的盗版电池，某宝9块9入的，9块9买不了吃亏买不了上当。。。就是不敢在没人的时候充电，毕竟不安全

http://r.photo.store.qq.com/psb?/V133QYFL1P7uTW/e3C7o8I4StWsqlTNK7ibYn*dVKCUycKr6REx6TPdsxE!/o/dIcBAAAAAAAA&ek=1&kp=1&pt=0&bo=VQOAAkAGsAQFAAU!&t=5&su=147147233&sce=0-12-12&rf=2-9[/img]

 

 

 

http://r.photo.store.qq.com/psb?/V133QYFL1P7uTW/8O90yb1r7tNAs7nNd0U3.3Wtyd3ZFlM3ZwVjOnqbPFI!/o/dHYBAAAAAAAA&ek=1&kp=1&pt=0&bo=VQOAAkAGsAQFAAU!&t=5&su=1178485985&sce=0-12-12&rf=2-9[/img]

 

电池盒子，L298驱动模块，单片机什么的都装好了，线也连好了，马达分别接L298的OUT1 OUT 2 OUT3 OUT 4，

L298的四个逻辑输入口IN1 IN2 IN3 IN4 分别接P0.1 P0.2 P0.3 P0.4,通过4位二进制代码控制马达正转反转，其实加PWM是可以调速的可惜我不会。。。。

本来讲道理的话是要2个L298的，结果淘宝少发了一个，就拿一个代替了，四个马达两两并联，这样的话也可以带的动，从298的5V输出口引线接到单片机的5V，单片机的供电问题都解决了，这里要说明的是所有的地线全部要接一起，要不然会发生很恐怖的事情

 

http://r.photo.store.qq.com/psb?/V133QYFL1P7uTW/.ha7zMNFdoiBP60Qw6GZ8FEvK9jWd1a0Yc5ec4o6.90!/o/dHQBAAAAAAAA&ek=1&kp=1&pt=0&bo=VQOAAkAGsAQFAAU!&t=5&su=1250731585&sce=0-12-12&rf=2-9[/img]

 

http://r.photo.store.qq.com/psb?/V133QYFL1P7uTW/BhI9BsvwpHqTlz*Mbd34Gz.rWl*XPwKsZzRrDjhdc90!/o/dHMBAAAAAAAA&ek=1&kp=1&pt=0&bo=VQOAAkAGsAQFAAU!&t=5&su=160901361&sce=0-12-12&rf=2-9[/img]

 

 

超声波模块也装好了。超声波有4根线，电源、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND也就是地线，TRIG接P1.6，ECHO接1,7

原理小学就学过就是反射测时间，电源线接单片机5V，地线都接一起，，这里要吐槽的是6块钱传感器真心不靠谱，刷新速率突出一个慢，明明都看到障碍物了，非要延迟几秒，本来想上网找源码参考的。。结果网上的全是2个L298带的，差距太大了，结果只能自己写了， 本来以为要调几天的程序，结果两天就调好了，这样一个简单的闭环系统就做好了，不过测试的时候怎么看怎么都是开环的，突出一个蠢，改天买个带舵机的试试看。看看能不能聪明点

这里把源码发一下，看看有没有能改进的

#include //器件配置文件

#include

#define RX P1_7

#define TX P1_6

#define go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //前进

#define back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} // 后退

#define stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} // 停止

#define right {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} // 右转

#define left {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} // 左转

#define youhou {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=1;} // 右后转

#define zouhou {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=0;} // 左后传

unsigned int time=0;

unsigned int timer=0;

unsigned char posit=0;

unsigned long S=0;

bit flag =0;

unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff} ; //数码管123456789

unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};

unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};

void delay(unsigned int k)

{

unsigned int x,y;

for(x=0;x

for(y=0;y<2000;y++);

}

/********************************************************/

void Display(void) //扫描数码管

{

if(posit==0)

{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}

else

{P0=discode[disbuff[posit]];}

P2=positon[posit];

if(++posit>=3)

posit=0;

}

/********************************************************/

void Conut(void)

{

time=TH0*256+TL0;

TH0=0;

TL0=0;

S=(time*1.87)/100; //算出来是CM

if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-

{

flag=0;

disbuff[0]=10;

disbuff[1]=10;

disbuff[2]=10;

}

else

{

disbuff[0]=S%1000/100; // 百位

disbuff[1]=S%1000%100/10; // 十位

disbuff[2]=S%1000%10 %10; // 个位

}

}

/********************************************************/

void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围

{

flag=1; //中断溢出标志

}

/********************************************************/

void zd3() interrupt 3 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块

{

TH1=0xf8;

TL1=0x30;

Display();

timer++;

if(timer>=400)

{

timer=0;

TX=1; //800MS 启动一次模块

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

TX=0;

}

}

/*********************************************************/

void main( void )

{

TMOD=0x11; //设T0为方式1，GATE=1；

TH0=0;

TL0=0;

TH1=0xf8; //2MS定时

TL1=0x30;

ET0=1; //允许T0中断

ET1=1; //允许T1中断

TR1=1; //开启定时器

EA=1; //开启总中断

while(1)

{

while(!RX); //当RX为零时等待

TR0=1; //开启计数

while(RX); //当RX为1计数并等待

TR0=0; //关闭计数

Conut(); //计算

if(S>60)

{

go;

}

if(S<60)

{

if(S>30)

{ //运动控制

stop;

delay(20);

right;

delay(60);

}

if(S<30)

{ stop;

delay(20);

back;

delay(60);

youhou;

delay(50);

}

}

}

}

http://r.photo.store.qq.com/psb?/V133QYFL1P7uTW/0pU9fwvOedu.NAgfBHYfxzLCYVXMvddXXoK0kNaGnhM!/o/dHQBAAAAAAAA&ek=1&kp=1&pt=0&bo=gAJVA7AEQAYFAAU!&t=5&su=171636593&sce=0-12-12&rf=2-9[/img]

额，很简单的小玩具，准备寒假一边复习高数一边学32，争取明年年初把四旋翼飞行器做出来，完了就拿它当毕业设计了

 

 

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